Wojska Obrony Terytorialnej są najmłodszym rodzajem Sił Zbrojnych Rzeczypospolitej Polskiej. Oficjalna data utworzenia tej formacji, to 1 stycznia 2017 r. Dokumentem prawnie sankcjonującym to wydarzenie jest znowelizowana 16 listopada 2016 r. ustawa o powszechnym obowiązku obrony RP, której zapisy stworzyły prawne podwaliny do tego, by rozpocząć proces odbudowy obrony terytorialnej. Ustawę podpisał prezydent Rzeczypospolitej Polskiej Andrzej Duda 20 grudnia 2016 r.

Zadania obrony terytorialnej skoncentrowano na wykonywaniu lokalnych zadań obronnych. Skład i struktura WOT oraz system kierowania nimi zostały dostosowane do podziału terytorialnego państwa oraz lokalnych potrzeb i warunków. Tym samym WOT urealnił naturalne połączenie terytorium i jego mieszkańców w system zdolny do skutecznego działania w różnych stanach funkcjonowania państwa.

Budowa WOT postępowała etapowo. Najpierw powstało Dowództwo Wojsk Obrony Terytorialnej, na którego czele stanął gen. Wiesław Kukuła, które już w marcu 2017 r. przejęło zwierzchnictwo nad trzema brygadami (podlaską, lubelską i podkarpacką), a do końca 2017 roku nad trzema kolejnymi (warmińsko-mazurską oraz dwiema mazowieckimi). W sumie w pierwszym roku działalności zapoczątkowano formowanie sześciu brygad OT. Na koniec pierwszego roku budowy WOT stan liczebności wynosił ponad 7,5 tys. żołnierzy.

W kolejnym 2018 r. struktury rozbudowano kolejnych siedem brygad OT (pomorską, kujawsko-pomorską, łódzką, świętokrzyską, małopolską, wielkopolską śląską). Rozpoczęto również formowanie Centrum Szkolenia WOT w Toruniu. Na koniec 2018 r. liczebność żołnierzy nowego rodzaju SZ wyniosła blisko 17 tys.

Formowanie kolejnych dwóch brygad OT (zachodniopomorskiej oraz dolnośląskiej) rozpoczęto w 2019 r., w tym roku sformowana została Szkoła Podoficerska Sonda, a struktury WOT funkcjonowały już w każdym województwie. Liczebność formacji na koniec 2019 r. wyniosła blisko 25 tys. żołnierzy.

W roku 2020, pomimo ograniczeń związanych z pandemią nadal rozbudowywano struktury WOT, dowództwu WOT podporządkowano Centrum Szkolenia Łączności i Informatyki. Rok 2020 zakończył się stanem żołnierzy WOT na poziomie blisko 27,5 tys.

W marcu 2021 r. Mariusz Błaszczak, minister obrony narodowej zapowiedział formowanie kolejnych trzech brygad OT (stołecznej, nadbużańskiej oraz przemyskiej). Rok 2021 był kolejnym rokiem rozbudowy formacji, w której strukturze pojawiło się pięć nowych batalionów lekkiej piechoty oraz batalion dowodzenia WOT, na koniec 2021 roku liczebność żołnierzy WOT przekroczyła 32 tys.

Aktualnie Dowództwu WOT podlega piętnaście brygad OT, dwa centra szkolenia i batalion dowodzenia. W planach jest rozpoczęcie formowania kolejnych trzech brygad OT na ścianie wschodniej oraz Jednostki Wojskowej GRYF.